Lo más cómodo es el Aparcamiento Carmen de Burgos, en la calle Jurado, junto al Palacio de los Obispos: es gratis y tiene 65 plazas en la zona monumental. Si está lleno, el Parking de la antigua Estación de Autobuses, en la calle Coca de la Piñera, tiene unas 200 plazas gratis.
En pleno centro está el Parking Baeza, en la calle Compañía, que cierra por la noche. Las autocaravanas tienen 30 plazas gratis en la calle La Cerca, junto a la estación de autobuses y a unos 600 m del casco: como mucho 96 horas y sin sacar mesas ni sillas.
Ya dentro, hay un autobús urbano circular y adaptado cada media hora, y paradas de taxi en la estación de autobuses y en la plaza de España (953 82 74 47).